在我国的古籍中，有关蜈蚣的记载并不少见。早在周代已开始编著的《尔雅》 里，就有“蒺藜”、“蝍蛆”的记载。这是最早的关于蜈蚣的同物异名的文字记载。至周代的春秋中叶，在《庄子》 里又有“蝍蛆”、“甘带”的记载。这也是关于蜈蚣的同物异名的记载。
蜈蚣，这个迄今通用的动物名称，最早出现在北魏的《广雅》里，该书指出：“蝍蛆吴公也”。后来“吴公”的字形为表明其属于虫类的缘故，便加上“虫”字的偏旁。
“吴公”名称的由来，可以引用《名医别录》中关于“蜈蚣生大吴川谷及江南”的记载作为依据，推测它是由于蜈蚣产于大吴川谷而得名的。“大吴”可能是当时的大城(今日苏州)与吴郡的简称。
《埠雅广要》里有蜈蚣“今俗谓之百足”的记载。“百足”作为药用蜈蚣的别名，经常用子今日的中药汤剂中。如按字义应译成“百足”，这恰恰与中药方剂中的“百足”巧合。但拉丁文的百足是泛指地娱蛤、蜈蚣、石蜈蚣和蛤蜘 (即钱串)生大类群的统称，而药用的“百足”，只是特指己人中药方剂的蜈蚣属的若干大型种类。
